アンダカット（アンダーカット）とは溶接ビードの横の部分が母材表面よりもへこんでいる場合の事です。
溶接ビードの幅が開先幅まで達していない場合や、過大電流で起こりやすい欠陥です。
溶接部が熱による膨張収縮を繰り返す場所だったり、振動が多い場所なら相当に気をつけておきたい所ですね。
母材表面に切れ込みが入ってるようなものですから、そこから割れが発生しやすいのです。
大雑把すぎる例えで申し訳ないのですが、イカに少し切れ込みを入れて焼いたり、グニグニ折ってみましょう。ほら、切れ込みが広がるでしょ～。それと同じような感じですねー。

防止策ですが、正直アンダカットを一切出さない溶接ってのは半端なく難しいです。ＴＩＧ溶接ならまだしも被覆アーク溶接やＣｏ2の半自動溶接では相当の腕と適正電流を見極める目が必要になってきます。
1層盛りで完了する溶接ならそれほど大きな欠陥は出にくいのですが、多層盛りの場合は母材がどんどん熱くなってくるので層ごとに電流を下げるのも方法の一つだと思います。特に仕上げの層は母材がムチャクチャ熱いわけです。1層目では低いと感じた電流でも母材が熱いと溶けすぎてしまいます。そうなるとビードの余盛りがあって、開先幅までちゃんと溶接しているのにアンダカットしてしまうんですよね～。いろいろと電流調整を工夫しましょうね！
あと、隅肉溶接の場合はトーチ角度が悪いと溶接ビードの片側がアンダカットになりやすいのです。
厚い材料と薄い材料を溶接する場合はさらにトーチ角度が重要になってきます。
これはさすがにダメだろ！ってくらいのトーチ角度からだんだんと変えていけば丁度いい所が見つかると思います。練習できる環境ならどんどんやりましょう！

それにしてもアンダカットは出る。　でも出しちゃダメなの。
いやあ、溶接楽しいねえ～